Senjata ini dikatakan dicipta atas keperluan terdesak daripada kerajaan Jerman berikutan insiden tebusan di Sukan Olimpik Munich 1972 di mana 11 atlit Israel terbunuh akibat insiden berbalas tembakan antara militan Black September dengan polis Jerman. Atas keperluan ini, H&K memulakan inovasi terbaru dalam mencipta satu raifal yang mempunyai daya ketepatan yang tinggi, kelopak berkapasiti besar, dan mempunyai sistem separa-automatik bagi kegunaan pihak polis dan tentera.

Dengan kos yang tinggi ($12,000-15,000 US Dollar setiap selaras) dan pembatasan pengimportan daripada kerajaan, sejumlah 400 laras PSG1 telah dipasarkan di Amerika Syarikat pada tahun 2005.[perlu rujukan] Hasilnya, berdasarkan populariti senjata ini, semua agensi keselamatan turut memperolehi senjata PSG1.